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藍冠注冊-首選地址，在機械傳動領域，減速器是連接動力源和執(zhí)行機構(gòu)之間的中間裝置，主要工作原理為通過機械傳動裝置實現(xiàn)對原動機的減速增扭，即通過齒數(shù)少的輸入軸上齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪，將原動機高速運轉(zhuǎn)的動力降低轉(zhuǎn)速、增大輸出扭矩。因此，減速器廣泛應用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動設備，也是影響機器人性能的核心因素。
減速器種類繁多、型號各異，以實現(xiàn)各行業(yè)不同動力傳輸需求。減速器可根據(jù)多種方式進行分類。按照控制精度，減速器可分為一般傳動減速器和精密減速器。一般傳動減速器控制精度低，可滿足通用機械設備基本的動力傳動需求；精密減速器精度高、使用壽命長、回程間隙小、可靠性高，適用于精密控制需求高的工業(yè)機器人、服務機器人、協(xié)作機器人、工業(yè)自動化等高端制造領域。
精密減速器主要包括RV減速器和諧波減速器，是機器人等高端裝備制造業(yè)的核心零部件，其平均成本約占整臺工業(yè)機器人成本的35%。RV減速器和諧波減速器廣泛應用于精密控制需求高的工業(yè)機器人、服務機器人、協(xié)作機器人、工業(yè)自動化等高端制造等領域，技術壁壘高。其中，諧波減速器主要用于輕量化、低負載的作業(yè)環(huán)境；RV減速器主要用于中大負載、高扭矩、高剛度的作業(yè)環(huán)境，其技術要求更高、生產(chǎn)工藝和裝配難度更大、國產(chǎn)化率更低，目前在全球范圍內(nèi)主要是日本的納博特斯克占據(jù)領先地位。
由于傳動原理和結(jié)構(gòu)等技術特點差異，使二者在下游產(chǎn)品及應用領域方面各有所側(cè)重、相輔相成，應用于不同場景和終端行業(yè)。以在工業(yè)機器人領域使用情況為例，二者具體對比如下：
根據(jù)《滾動軸承工業(yè)機器人RV減速器用精密軸承》的定義，RV減速器是由一個行星減速機的前級和一個擺線針輪減速機的后級組成，傳動比大，在一定條件下具有自鎖功能的傳動機械。
RV減速器是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎上發(fā)展出來的，其減速結(jié)構(gòu)由行星減速機的前級和擺線針輪減速機的后級組成，采用至少兩根以上偏心軸連接二級減速機構(gòu)；殼體和擺線針輪由實體的鑄件、鋼件進行配合傳動，為一封閉差動輪系。RV減速器不僅克服了一般擺線針輪傳動的缺點，還具有高精度（齒隙1角分以下）、高剛性、高耐久性、高輸出密度（高力矩且緊湊）、減速比范圍大和低振動等一系列優(yōu)點。
RV減速器的運動傳遞過程為：伺服電機的旋轉(zhuǎn)通過輸入齒輪傳遞給行星齒輪，根據(jù)輸入齒輪與行星齒輪的齒數(shù)比，速度相應降低（第1級減速）。曲軸與行星齒輪直接連接，轉(zhuǎn)速相同。兩個擺線齒輪安裝在曲軸偏心區(qū)域與滾針軸承之間，當曲軸旋轉(zhuǎn)時，安裝在偏心部分上的擺線齒輪也圍繞輸入軸作偏心運動。另一方面，在針齒殼內(nèi)部等間距分布著比擺線齒輪的齒數(shù)多一個的滾針，當曲軸旋轉(zhuǎn)一圈時，擺線齒輪在接觸滾針的同時進行一次偏心運動，此時，輸出行星架沿著與曲軸的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向旋轉(zhuǎn)一個齒的距離。這個轉(zhuǎn)動被輸出到第2減速部的軸（第2級減速）?？倻p速比是第1級減速的減速比和第2級減速的減速比的乘積。
在技術不斷革新、勞動生產(chǎn)率提升、能源成本變動的當今時代背景下，全球制造業(yè)發(fā)展面臨全新的機遇和挑戰(zhàn)，全球制造業(yè)格局也隨之加速重構(gòu)，出現(xiàn)高端制造領域競爭加劇、傳統(tǒng)制造業(yè)持續(xù)轉(zhuǎn)移和區(qū)域化多核心三大趨勢。全球范圍內(nèi)勞動力成本的提高和制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級的加速，使得各國都在加緊智能制造計劃的實施，自動化、高能效的減速器和傳動系統(tǒng)成為下游客戶新的需求增長點。
在全球和國內(nèi)工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)蓬勃發(fā)展的背景下，亞太、歐洲地區(qū)是減速器設備主要市場。近年來，亞太和歐洲地區(qū)減速器行業(yè)經(jīng)歷高速的發(fā)展，成為全球份額最大的減速器市場。根據(jù)中金企信數(shù)據(jù)，2015年亞太市場銷量份額為29.87%，略高于北美、歐洲；2019年，亞太和歐洲地區(qū)已成為全球減速器最主要市場，亞太地區(qū)貢獻了全球44.30%的減速器銷量，預計到2023年，亞太地區(qū)減速器的市場份額將超過全球的一半。未來，亞太地區(qū)將成為減速器行業(yè)擴張最主要的區(qū)域市場，市場規(guī)模份額將持續(xù)增長。
近年來，產(chǎn)業(yè)政策為工業(yè)機器人及精密減速器的技術突破和加速發(fā)展提供支持。相關產(chǎn)業(yè)政策將機器人與高檔數(shù)控機床列為政府需大力推動實現(xiàn)突破發(fā)展的十大重點領域之一，要求突破減速器等智能核心裝置的工程化和產(chǎn)業(yè)化。“十四五”及其配套規(guī)劃提出深入實施制造強國戰(zhàn)略，推動制造業(yè)優(yōu)化升級，培育先進制造業(yè)集群，推動機器人等產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展；大力發(fā)展智能制造裝備，針對感知、控制、決策、執(zhí)行等環(huán)節(jié)的短板弱項，加強用產(chǎn)學研聯(lián)合創(chuàng)新，突破一批“卡脖子”基礎零部件和裝置，研發(fā)先進控制器、高精度伺服驅(qū)動系統(tǒng)、高性能高可靠減速器等。
例如《“十四五”機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》提出，面對新形勢新要求，未來5年乃至更長一段時間，是我國機器人產(chǎn)業(yè)自立自強、換代跨越的戰(zhàn)略機遇期，必須搶抓機遇，直面挑戰(zhàn)，加快解決技術積累不足、產(chǎn)業(yè)基礎薄弱、高端供給缺乏等問題，推動機器人產(chǎn)業(yè)邁向中高端；要求以高端化智能化發(fā)展為導向，面向產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型和消費升級需求，著力突破核心技術、夯實產(chǎn)業(yè)技術、增強有效供給、拓展市場應用，提升產(chǎn)業(yè)鏈供應鏈穩(wěn)定性和競爭力，持續(xù)完善產(chǎn)業(yè)發(fā)展生態(tài)，推動機器人行業(yè)高質(zhì)量發(fā)展。該規(guī)劃提出發(fā)展目標為：要求到2025年，我國成為全球機器人技術創(chuàng)新策源地、高端制造集聚地和集成應用新高地。一批機器人核心技術和高端產(chǎn)品取得突破，整機綜合指標達到國際先進水平，關鍵零部件性能和可靠性達到國際同類產(chǎn)品水平。機器人產(chǎn)業(yè)營業(yè)收入年均增速超過20%，形成一批具有國際競爭力的領軍企業(yè)及一大批創(chuàng)新能力強、成長性好的專精特新“小巨人”企業(yè)，建成3-5個有國際影響力的產(chǎn)業(yè)集群。制造業(yè)機器人密度實現(xiàn)翻番；到2035年，我國機器人產(chǎn)業(yè)綜合實力達到國際領先水平，機器人成為經(jīng)濟發(fā)展、人民生活、社會治理的重要組成。該規(guī)劃同時提出主要任務包括：夯實產(chǎn)業(yè)發(fā)展基礎，提升機器人關鍵零部件的功能、性能和可靠性，針對高性能減速器，研發(fā)RV減速器和諧波減速器的先進制造技術和工藝，提高減速器的精度保持性（壽命）、可靠性，降低噪音，實現(xiàn)規(guī)模生產(chǎn)。
國家戰(zhàn)略和產(chǎn)業(yè)政策的陸續(xù)出臺，為國內(nèi)精密減速器的快速發(fā)展提供支持和助力。
?。?）受益于工業(yè)機器人需求釋放，包括RV減速器在內(nèi)的工業(yè)機器人減速器市場規(guī)模增長迅速
根據(jù)中金企信數(shù)據(jù)，2019-2023年度我國工業(yè)機器人減速器總需求量從44.16萬臺增長至118.94萬臺，年均復合增長率為28.11%，其中增量需求從35.21萬臺增長至100.70萬臺，年均復合增長率為30.04%。自2020年下半年以來我國工業(yè)機器人市場回暖，工業(yè)機器人減速器市場獲得新轉(zhuǎn)機；2021年市場迎來需求高增長，正式回歸“黃金時代”；2023年我國工業(yè)機器人減速器總需求接近120萬臺。隨著數(shù)字化進程的加快推進，機器換人將受益其中，減速器作為推動我國工業(yè)自動化進程、助力產(chǎn)業(yè)升級和智能制造的核心零部件，長期發(fā)展趨勢向好。
近年來，受益于下游需求釋放和應用領域拓展，以及產(chǎn)業(yè)政策支持、政產(chǎn)學研用協(xié)同聯(lián)動，我國工業(yè)機器人研發(fā)以突破關鍵核心技術為首要目標，國內(nèi)廠商不斷攻克減速器等核心零部件的技術難題，技術實力和核心競爭力持續(xù)提升，產(chǎn)品性能與國外領先水平的差距不斷縮小，工業(yè)機器人及精密減速器國產(chǎn)化趨勢逐漸顯現(xiàn)。
在我國工業(yè)機器人市場中，國產(chǎn)自主品牌快速崛起，進口替代進程提速。隨著關鍵技術攻關突破、國產(chǎn)機器人關鍵性能提升、供應鏈體系的優(yōu)化完善，近年來國產(chǎn)工業(yè)機器人廠商把握市場機會實現(xiàn)快速增長。根據(jù)中金企信數(shù)據(jù)，2017-2022年中國工業(yè)機器人國產(chǎn)化率由24.2%提升至35.7%，2023年進一步提升至45.1%。
與此同時，我國包括RV減速器在內(nèi)的工業(yè)機器人減速器產(chǎn)業(yè)步入快速成長通道，國內(nèi)RV減速器市場國產(chǎn)化率快速提升。隨著國內(nèi)RV減速器廠商技術實力和產(chǎn)品性能提升、產(chǎn)能逐步釋放、定價和性價比優(yōu)勢日益突出，行業(yè)領先的國內(nèi)工業(yè)機器人廠商出于供應鏈安全及穩(wěn)定性、采購成本及采購周期等因素考慮，對RV減速器采購的國產(chǎn)化率亦快速提升。國內(nèi)工業(yè)機器人減速器具備較大增長勢能和市場空間。
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